Undir huliðshjálmi er áhrifamikil og sönn saga um móður og son, þau Dóru og Benedikt, og lífshlaup þeirra um fimmtán ára skeið. Sonurinn er að vísu enginn venjulegur drengur því hann er mikið fatlaður, bæði andlega og líkamlega. Móðirin er sannfærð um að fatlaðir eigi heima með ófötluðum í leik og starfi en ekki ósýnilegir ndir huliðshjálmi í sérstökum heimi.

Bókin segir bæði frá skini og skúrum í lífi þeirra mæðgina hér og heima og frá ferðum þeirra vítt og breitt um heiminn. Þau lenda í ýmsum ævintýrum, jafnt hremmingum sem skondnum atvikum, og kynnast miklum fjölda fólks af ýmsu tagi.